VSLAM(VINS)+EKF+MPC=停車場無限循環

1 背景 很奇妙，從一個羣裏看到一我的的朋友圈，搞定了【VSLAM(VINS)+EKF+MPC=停車場無限循環】，挺感興趣的，在這裏簡單分析一下。web 視頻截圖：算法 2 分析 2.1 VSLAM 根據經驗，電腦屏幕上顯示的是rviz，VSLAM具體是VINS，但不肯定是VINS-mono，仍是VINS-fusion，也不肯定是單目+IMU，仍是雙目+IMU。dom 問題：svg VINS是用的

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