slam打臉入門知識
還是說視覺slam吧。 先說視覺這塊，首先射影幾何的一些內容相機模型，單視幾何，雙視幾何和多視幾何。這些內容可以在Multiple View Geometry in Computer Vision這本書中找到。英文版的，另外中科院的吳福朝編著的「計算機視覺中的數學方法」也很好，涵蓋了上述了MVG in CV book中的大部分內容，強烈安利。 然後是一些視覺特徵，這方面就是一些特徵，描述子，匹配相
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