ORB_SLAM2代碼閱讀(3)——LocalMapping線程

ORB_SLAM2代碼閱讀（3）——LocalMapping線程 1.說明 2.簡介 3.處理關鍵幀 4. 地圖點剔除 5. 創建新的地圖點 6.相鄰搜索 6.剔除冗餘關鍵幀 1.說明 本文介紹ORB_SLAM2中的LocalMapping線程。相對而言，LoaclMapping線程要比tracking線程簡練整潔一些。整體思路比較清晰，沒有那麼多情況需要討論。該部分內容中有很多細節部分還沒有弄清

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