ORB_SLAM2源碼閱讀記錄（3）：線程LocalMapping

繼續閱讀ORB_SLAM2源碼，主線程Tracking向局部建圖線程LocalMapping插完關鍵幀後，局部建圖線程LocalMapping主要做了哪些工作？ 從LocalMapping::Run()函數開始。 局部地圖構建線程： 創建新的地圖點以及剔除冗餘的關鍵幀。 檢查隊列插入新的關鍵幀，處理關鍵幀隊列； 刪除不合理的地圖點，創建新的地圖點，三角化新的地圖點，利用local BA 優化局部地

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