pcl normal estimator

平面的法線是垂直於它的單位向量。在點雲的表面的法線被定義爲垂直於與點雲表面相切的平面的向量。表面法線也能夠計算點雲中一點的法線，被認爲是一種十分重要的性質。經常在被使用在不少計算機視覺的應用裏面，好比能夠用來推出光源的位置，經過陰影與其餘視覺影響，表面法線的問題能夠近似化解爲切面的問題，這個切面的問題又會變成最小二乘法擬合平面的問題web 解決表面法線估計的問題能夠最終化簡爲對一個協方差矩陣的特徵

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