深度相機Astra Pro測試教程

最近在微信羣內，不少羣友在羣友的推薦下，購買了Astra pro的深度相機，價格地道，物超所值！羣友反饋積極，因此這裏出一波簡單的教程。

 

如下內容知識拋磚引玉，主要講解windows下和Ubuntu上的測試用例。

 

（1）Astra Pro 參數

 

該深度相機是樂視與奧比中光合做的體感相機，對標微軟Kinect,可用於三維重建，SLAM學習，也能夠做爲免驅UVC攝像頭體感攝像頭使用

相機參數

 

那麼該相機的驅動也是十分完備 ，支持Windows，Android,linux,以及Unity,具體驅動能夠訪問官方網站 ： https://orbbec3d.com/download-sdk/

 

 

（2）Windows 10 64位測試教程

根據網站所提供的的方案，咱們能夠有兩種方式：一種是直接下載安裝相機驅動跑demo,一種是能夠放在VS下測試demo

這裏爲了簡單的測試咱們使用第一種安裝完驅動以後直接運行OpenNI的測試demo

下載驅動

 

安裝完以後下載openNI開發包。可直接打開測試。解壓後，插上相機的USB口。

 

打開Astra OpenNI2 Development Instruction(x64)_V1.3\Tools\OBNiViewer目錄下的OBNiViewer應用程序。

 

 

第二種在VS下測試咱們打開以下目錄下 的VS工程，不用修改屬性，直接編譯完後運行便可

 

 

 

以上是windows下的簡單測試，比較簡單，由於官方網站提供了詳細的測試用例。不用作過多的修改便可正常運行。

 

(2)Ubuntu16.04環境中的測試

在Ubuntu下的測試，首先咱們須要安裝必要的依賴項

打開命令串口。運行一下命令行，

sudo apt-get install build-essential freeglut3 freeglut3-dev

若是提示缺乏其餘安裝包，就須要你自行使用sudo apt-get install +（提示的依賴項名稱）

 

下載一下兩個安裝包，分別解壓出來

打開~/astra/AstraSDK-Linux/install下的命令窗口

 

#  sudo sh ./install.sh

提示

 

提示咱們要在環境變量中添加路徑信息  那麼命令行，或者直接直接雙擊打開.brshrc環境配置文章中添加

 

export ASTRA_SDK_INCLUDE=/home/yao123/astra/AstraSDK-Linux/install/include

export ASTRA_SDK_LIB=/home/yao123/astra/AstraSDK-Linux/install/lib

保存後使用命令行source ~/.bashrc使之有效。

 

*選擇與本身的系統一直的壓縮包OpenNI_2.3.0.55解壓

 unzip OpenNI-Linux-x64-2.3.zip

 cd ~/astra/OpenNI_2.3.0.55/Linux/OpenNI-Linux-x64-2.3.0.55 

 安裝

 sudo chmod a+x install.sh

 sudo ./install.sh

 

 重插設備

 

加入環境

source OpenNIDevEnvironment

編譯例子

 cd Samples/SimpleViewer

 make

 鏈接設備，個人是虛擬機，因此須要手動虛擬機的選項中查看是否已經鏈接上了設備，

再執行例子

 cd Bin/x64-Release

 ./SimpleViewer

 

顯示正常視圖

 

ROS下測試步驟

熟悉ROS這裏就不在一一說明安裝ROS環境的問題，這裏因爲我使用的16.04版本的Ubuntu因此這裏安裝的Kinetic版本的ROS，

若是你尚未本身的ROS工做空間，那麼你能夠直接使用命令行安裝

sudo apt-get install ros-kinetic-astra-camera ros-kinetic-astra-launch

若是不出意外應該都會安裝成功的，固然若是你想閱讀源碼 你能夠本身建立一個ROS工做空間，進行源碼編譯，

 

安裝成功後咱們即可以按照正常ros 的步驟操做並可視化出來

首先是啓動roscore  

若是這一步都沒有啓動，說明你的ROS的環境變量沒有設置好，你可使用以下命令行可source一下

 

那麼啓動roscore後打開 新終端，執行astra_launch

roslaunch astra_launch astra.launch  

 使用rqt_image_view, 選擇對應話題顯示圖像，好比我顯示的原始的深度圖。是本人的影子

 

 

咱們在選擇對應的ROS話題的時候 發現rgb並無正確顯示！ 由於須要UVC支持，這裏須要安裝libuvc和libuvc_ros

安裝步驟

安裝libuvc支持

$ cd ~

$ git clone https://github.com/ktossell/libuvc

$ cd libuvc

$ mkdir build

$ cd build

$ cmake ..

$ make && sudo make install

 

接下來安裝 libuvc_ros

若是你沒有ROS的工做空間，能夠根據如下操做來一波

 

mkdir -p ~/catkin_ws/src

cd ~/catkin_ws/src

catkin_init_workspace （生成對應的CMakeLists.txt）

cd ~/catkin_ws/

catkin_make (執行完該命令後，發現工做空間catkin_ws中有三個目錄： build  devel  src)

source devel/setup.bash   (設置環境變量)

echo $ROS_PACKAGE_PATH (查看當前環境變量)

 

到此咱們的ROS工做空間建立完畢，此時須要咱們下載libuvc_ros的開發包

進入咱們的工做空間

cd ~/catkin_ws/src

git clone https://github.com/ros-drivers/libuvc_ros.git

 cd ..

 catkin_make

編譯成功後，進行測試

在啓動roscore後，使用

rosrun libuvc_camera camera_node

運行rqt_image_view ，查看rgb圖像

 

測試完畢

 

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