SylixOS CAN總線驅動之三

時間  2020-02-05
標籤 sylixos 總線 驅動 之三 欄目 主板 简体版
原文   原文鏈接

  1. SylixOS CAN報文傳送流程

  2. CAN報文傳送流程框圖

    在SylixOS中CAN報文的傳輸框圖如圖 11所示。緩存

    圖 11 SylixOS CAN報文傳輸框圖函數

    （注：此文檔承接以前的文檔編寫，以前文檔中詳細介紹過的報文，傳輸結構體在此文檔中不作詳細介紹。）flex

     

  3. SylixOS CAN報文緩存機制

    在SylixOS中CAN報文的傳輸不是底層和上層應用的直接傳輸。而是在底層和應用層中間加了一層系統緩存隊列。全部收發的CAN報文都要先通過一個系統緩存機制傳輸到真正調用到它的地方。ui

  4. 系統CAN發送報文緩存

    SylixOS中CAN報文是以消息隊列的方式進行緩存的，程序清單 21是向消息隊列中寫入一幀CAN報文的具體實現。spa

    程序清單 21從緩存中讀取一幀CAN報文線程

    /*********************************************************************************************************
** 函數名稱: __canITx
** 功能描述: 從發送緩衝區中讀出一個數據
** 輸　入  :
**           pcanDev           CAN 設備
**           pcanframe         指向待讀出的數據
** 輸　出  : ERROR_NONE or PX_ERROR
** 全局變量:
** 調用模塊:
*********************************************************************************************************/
static INT  __canITx (__CAN_DEV  *pcanDev, PCAN_FRAME  pcanframe)
{
    INTREG  iregInterLevel;
    INT     iTemp = 0;

    if (!pcanDev || !pcanframe) {
        return (PX_ERROR);
    }

    iTemp = __canReadQueue(pcanDev,
                           pcanDev->CAN_pcanqSendQueue,
                           pcanframe, 1);                               /*  從發送隊列中讀取一幀數據    */

    LW_SPIN_LOCK_QUICK(&pcanDev->CAN_slLock, &iregInterLevel);
    if (iTemp <=  0) {
        pcanDev->CAN_canstatWriteState.CANSTAT_bBufEmpty = LW_TRUE;     /*  發送隊列空                  */
    }
    LW_SPIN_UNLOCK_QUICK(&pcanDev->CAN_slLock, iregInterLevel);

    API_SemaphoreBPost(pcanDev->CAN_ulSendSemB);                        /*  釋放信號量                  */
    SEL_WAKE_UP_ALL(&pcanDev->CAN_selwulList, SELWRITE);                /*  釋放全部等待寫的線程        */

    return ((iTemp) ? (ERROR_NONE) : (PX_ERROR));
}
     

     

  5. 系統CAN接收報文緩存

    上層應用向底層傳輸一幀CAN報文的時候也是經過系統緩存，向系統緩存中寫入一幀CAN報文的具體實現如程序清單 22所示。debug

    程序清單 22向緩存中寫入一幀CAN報文對象

     

    /*********************************************************************************************************
** 函數名稱: __canIRx
** 功能描述: 向接收緩衝區中寫入一個數據
** 輸　入  :
**           pcanDev            CAN 設備
**           pcanframe          指向待寫入的數據
** 輸　出  : ERROR_NONE or PX_ERROR
** 全局變量:
** 調用模塊:
*********************************************************************************************************/
static INT  __canIRx (__CAN_DEV  *pcanDev, PCAN_FRAME   pcanframe)
{
    INT     iTemp = 0;

    if (!pcanDev || !pcanframe) {
        return (PX_ERROR);
    }

    iTemp = __canWriteQueue(pcanDev,
                            pcanDev->CAN_pcanqRecvQueue,
                            pcanframe, 1);                              /*  往接收隊列中寫入一幀數據    */

    API_SemaphoreBPost(pcanDev->CAN_ulRcvSemB);                         /*  釋放信號量                  */
    SEL_WAKE_UP_ALL(&pcanDev->CAN_selwulList, SELREAD);                 /*  select() 激活               */

    return ((iTemp) ? (ERROR_NONE) : (PX_ERROR));
}
     

     

  6. 具體調用實現

  7. 應用層傳輸到驅動層具體實現

    第一步：如程序清單 31所示，在應用層建立一個線程，打開一個CAN設備。隊列

     

    程序清單 31打開CAN設備文檔

     

    iFd = open(devname, O_RDWR, 0666);
    if (iFd < 0) {
        printf("failed to open %s!\n", devname);
        return  (LW_NULL);
    }
     

     

    第二步：如程序清單 32所示，填充一個CAN報文結構體。

    程序清單 32填充CAN報文

    CAN_FRAME canframe;
canframe.CAN_bExtId = LW_FALSE;
canframe.CAN_bRtr = LW_FALSE;
canframe.CAN_ucLen = CAN_MAX_DATA;
lib_memcpy((CHAR *)canframe.CAN_ucData, "01234567", CAN_MAX_DATA);
canframe.CAN_uiId = 0;
     


     

    第三步：如程序清單 33所示，調用write函數向系統TX緩存隊列中寫入一幀CAN報文，再調用ioctl函數實現底層傳輸。

    程序清單 33填充發送緩存

    stLen = write(iFd, &canframe, sizeof(CAN_FRAME));
ioctl(iFd, CAN_DEV_STARTUP, 0);
case CAN_DEV_STARTUP:
     __flexcanStartup(pCanchan);
     break;

     

    第四步：如程序清單 34所示，最終調用到底層傳輸函數。從系統隊列中讀取一幀CAN報文後對設備寄存器進行相關操做將消息傳輸到總線上。

    程序清單 34底層starup函數

     

    /*********************************************************************************************************
** 函數名稱: __flexcanStartup
** 功能描述: 啓動數據發送
** 輸  入  : pCanchan    通道對象
** 輸  出  : NONE
** 全局變量:
** 調用模塊:
*********************************************************************************************************/
static INT __flexcanStartup (CAN_CHAN  *pCanchan)
{
    FLEXCAN_CHAN   *pChannel = container_of(pCanchan, FLEXCAN_CHAN, CANCH_canchan);
    CAN_FRAME       canFrame;
    INT             iCount;

    if (!pChannel->CANCH_pcbGetTx) {
        return  (PX_ERROR);
    }

    while (pChannel->CANCH_pcbGetTx(pChannel->CANCH_pvGetTxArg,         /* 從發送緩衝區中讀取數據發送   */
                                   &canFrame) == ERROR_NONE) {
        __flexcanSend(pChannel, &canFrame);

    }

    return  (ERROR_NONE);
}

    注：若是想要發送多幀CAN報文，在寫入操做結束後須要加等待，以確保全部的CAN報文都成功寫入系統緩存隊列中。

     

     

  8. 驅動層傳輸到應用層

    第一步：底層若是接收到CAN報文之後，會觸發一次中斷，在中斷服務函數中所作的事就是判斷狀態標誌位置，若是是接收中斷，就把接收到的CAN報文經過回調函數寫入，系統緩存隊列中，具體實現如程序清單 35所示。

    程序清單 35 CAN底層中斷服務函數

     

    /*********************************************************************************************************
** 函數名稱: __flexcanIrq
** 功能描述: can 中斷服務程序
** 輸  入  : pChannel         通道對象
**           ulVector         中斷向量號
** 輸  出  : ERROR CODE
** 全局變量:
** 調用模塊:
*********************************************************************************************************/
static irqreturn_t __flexcanIrq (PVOID pvArg, ULONG ulVector)
{
    FLEXCAN_CHAN  *pChannel;
    UINT32         uiIflag1, uiEsr, uiValue;
    CAN_FRAME      canframe;

    can_debug("[CAN]irq\r\n");

    pChannel = (FLEXCAN_CHAN *)pvArg;
    uiIflag1 = CAN_READ(FLEXCAN_IFLAG1);
    uiEsr    = CAN_READ(FLEXCAN_ESR1);

    uiValue = CAN_READ(FLEXCAN_CTRL1);
    uiValue &= ~(FLEXCAN_CTRL1_ERR_ALL);
    CAN_WRITE(FLEXCAN_CTRL1, uiValue);
    CAN_WRITE(FLEXCAN_IMASK1, 0);

    if (uiEsr & FLEXCAN_ESR1_ERR_ALL) {
        can_debug("There is something wrong!\n");
        CAN_READ(FLEXCAN_ESR1);
        CAN_WRITE(FLEXCAN_ESR1, FLEXCAN_ESR1_ERR_ALL);
    }

    if (uiEsr & FLEXCAN_ESR1_RX) {
        if (uiIflag1 & FLEXCAN_IFLAG_RX_FIFO_AVAILABLE) {
            CAN_WRITE(FLEXCAN_IMASK1, FLEXCAN_IFLAG_DEFAULT & ~FLEXCAN_IFLAG_RX_FIFO_AVAILABLE);
            memset(&canframe, 0, sizeof(CAN_FRAME));
            __flexcanRecv(pChannel, &canframe);
            if (pChannel->CANCH_pcbPutRcv(pChannel->CANCH_pvPutRcvArg, &canframe) != ERROR_NONE) {
                pChannel->CANCH_pcbSetBusState(pChannel->CANCH_pvSetBusStateArg,
                                               CAN_DEV_BUS_RXBUFF_OVERRUN);
            }
        }
    }

    if (uiIflag1 & FLEXCAN_IFLAG_RX_FIFO_OVERFLOW) {
        can_debug("FIFO overflow\n");
        CAN_WRITE(FLEXCAN_IFLAG1, FLEXCAN_IFLAG_RX_FIFO_OVERFLOW);
    }

    CAN_WRITE(FLEXCAN_IMASK1, FLEXCAN_IFLAG_DEFAULT);
    return  (LW_IRQ_HANDLED);
}
     

     

    第二步：在應用程序中建立一個線程，在線程中所作的事情就是不間斷得讀取系統緩存的消息隊列。若是緩存不爲空，就讀取裏面的CAN報文，並打印，具體操做如程序清單 36所示。

    程序清單 36 CAN應用層讀取緩存

     

    while (1) {
        stLen = read(iFd, &canframe, sizeof(STR_CANMSG_T));
        stFrameNum = stLen / sizeof(STR_CANMSG_T);

        if (stFrameNum != 1) {
            printf("failed to recv can frame, abort recving!\n");
            break;
        } else {
            sprintf(cFramInfo, "id=%d, len=%d, data=%02x %02x %02x %02x %02x %02x %02x %02x\n",
                    canframe.Id, (INT)canframe.DLC,
                    canframe.Data[0],
                    canframe.Data[1],
                    canframe.Data[2],
                    canframe.Data[3],
                    canframe.Data[4],
                    canframe.Data[5],
                    canframe.Data[6],
                    canframe.Data[7]);
            printf(cFramInfo);
        }
    }

    CAN報文傳輸流程，到此結束。

     

     

  9. 免責聲明

    內部交流文檔，若發現相關錯誤或者建議，請及時聯繫文檔建立者進行修訂和更新。

相關文章
相關標籤/搜索
每日一句
    每一个你不满意的现在，都有一个你没有努力的曾经。
本站公眾號
   歡迎關注本站公眾號,獲取更多信息
聯繫我們 最近搜索 最新文章 沪ICP备13005482号-10 MyBatis教程 SQL 教程 MySQL教程 Java 教程 Thymeleaf 教程 Hibernate教程 Spring教程 Redis教程