robotics課程學習記錄（3）

week3 四旋翼建模 運動方程簡寫形式 運動學方程式個非線性的 要想懸停，u1輸入升力=重力，u2=0 當phi趨近於0，則cosphi=1，sinphi≈phi，近似線性化 控制結構 綜合得到三個控制方程 y-z平面，z的位置決定輸入u2 y的位置決定phi決定u1 3-D模型 assignment2 這次還是寫pd，只不過是兩個輸入u1、u2，2-D模型，調參比較麻煩，一共6個參數 是能夠按

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