港科VINS-Mono系統學習（1）

vins是今年剛開源的vio系統，跑了數據集效果挺好的，所以看了paper和代碼。 視頻地址：https://www.youtube.com/watch?v=I4txdvGhT6I github：https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mono.git 系統框圖如下 主要分爲：                 1、測量數據預處理：IMU預積分、H

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