Cheetah開源電機驅動控制解析

文章目錄 1. 驅動器狀態機 1.1 五種狀態 1.2 經過串口操做 1.3 經過CAN操做 1.3.1 CAN接收 1.3.2 CAN發送 1.4 狀態之間的轉換 2. 幾個重要函數 2.1 肯定相序 2.2 位置傳感器標定 2.3 閉環控制 2.4 FOC控制 著名的MIT Cheetah Mini四足機器人開源了全部軟硬件，包括機載電腦和關節驅動器的軟硬件所有開源。這一篇就根據開源的驅動控制

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