無人車系統（十）：c++與python非線性規(優)劃（化）工具

本篇針對非線性規（優）劃（化）問題，介紹兩個好用的模型構建不求解工具：CppAD與pyomo 。這兩個工具均可以只構建目標函數與約束函數的形式，而不須要求其雅可比、海森矩陣。兩個工具均可以接受非線性模型形式，而且有與各類優化求解器的接口。html 系統：ubuntu 18.04 gcc-7.4.0 g++-7.4.0python 1. 背景 系統的真實模型都是非線性，在實際模型構建或使用過程當中，

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