【論文筆記】Geometry based exhaustive line correspondence determination* ICRA2016

  當無法獲得可靠的紋理信息來識別線條特徵時，另一種選擇是探索模型和相機的各種可能配置，直到我們獲得圖像和模型特徵之間的幾何一致性對應。 這包括兩種類型的探索，（i）搜索對應地圖空間[9]，[10]（ii）搜索姿勢空間[11]，[12]，[13]。在第一種方法中，通過不同的可能對應圖進行搜索，直到獲得幾何一致的姿態。在第二種方法中，通過不同的姿態參數值進行搜索，直到重新投影的模型特徵與大量圖像特徵

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