《無人平臺SLAM技術研究進展_王常虹》筆記

一、引言 1.SLAM的相關概念最早由Cheeseman等 於1986年的IEEE機器人與自動化會議提出,旨在將基於估計理論的方法引入機器人的建圖問題與定位問題中。 2.與傳統的衛星導航、慣 性 導 航、路 標 導 航 等 定 位 方 式 相 比,SLAM的特點是其所有的算法都圍繞傳感器收集的環境信息展開。 二、SLAM算法簡析 後端算法能夠實現全局狀態估計,是 SLAM 算法的核心。 （1）擴展

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