單應變換

各種經典變換 剛體(歐式)變換：可以保證兩個點在變換前後歐式距離不變，具有3個自由度（旋轉一個，平移兩個）； 通常是旋轉加上平移； 相似變換：通常指相似剛體變換，指增加了縮放的剛體變換，具有4個自由度（剛體的3個再加上縮放尺度），相似變換具有保角性與保持距離比的性質； 通常可以描述爲先旋轉一次，再縮放一次，最後平移一次； 仿射變換：具有兩個旋轉因子與兩個縮放因子，外加兩個平移因子，因此具有6個自由

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