CAN通訊實驗

CAN 協議具有以下特點： 1） 多主控制。在總線空閒時，所有單元都可以發送消息（多主控制），而兩個以上的單元同時開始發送消息時，根據標識符（Identifier 以下稱爲 ID）決定優先級。ID 並不是表示發送的目的地址，而是表示訪問總線的消息的優先級。兩個以上的單元同時開始發送消息時，對各消息 ID 的每個位進行逐個仲裁比較。仲裁獲勝（被判定爲優先級最高）的單元可繼續發送消息，仲裁失利的單元則

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