關於高精度地圖定義的探討

高精度地圖是自動駕駛/無人駕駛的重要組成，那究竟什麼是高精度地圖？

網上找了兩個關於高精度地圖的定義，以下：

定義一：高精細地圖是指高精度、精細化定義的地圖，其精度須要達到分米級纔可以區分各個車道，現在隨着定位技術的發展，高精度的定位已經成爲可能。而精細化定義，則是須要格式化存儲交通場景中的各類交通要素，包括傳統地圖的道路網數據、車道網絡數據、車道線以和交通標誌等數據。

定義二：高精度電子地圖也稱爲高分辨率地圖(HD Map，High Definition Map)，是一種專門爲無人駕駛服務的地圖。與傳統導航地圖不一樣的是，高精度地圖除了能提供的道路(Road)級別的導航信息外，還可以提供車道(Lane)級別的導航信息。不管是在信息的豐富度仍是信息的精度方面，都是遠遠高於傳統導航地圖的。

從上面的定義能夠了解到，高精度地圖提供了更高精度、更精細化的內容，包括了車道信息和交通標誌信息等。那麼更高精度+更詳細內容=高精度地圖？

無人駕駛主要包括三個部分：感知-->決策-->執行，其中，決策是自動駕駛的大腦，而感知是信息輸入，包括GPS、雷達、攝像頭等信息輸入，那麼高精度地圖更像是存在大腦中的記憶，經過感知加記憶，實現車輛自身的定位。

但車輛自身的定位，理解上又存在兩個分歧，傳統圖商的高精度定位，是基於GPS/IMU甚至RTK等硬件設備得到的，與高精度地圖匹配的位置信息，而人工智能領域的高精度定位，是基於SLAM的空間位置定位，二者的區別在於：絕對位置和相對位置。

絕對定位和相對定位在無人駕駛中都很是的重要，任何一種獨立運行都沒法實現無人駕駛。

絕對定位沒法實現無人駕駛的緣由有二：

其一，設備成本、定位的精度和穩定性問題。

GPS+RTK+IMU，能夠實現亞米級甚至釐米級的定位，但這些硬件至關的貴，就像激光雷達暫時沒法投產到汽車中使用是同樣的道理。

同時，GPS信號容易受干擾，穩定性較差，在高樓林立、玻璃幕牆集中的地方定位會漂移，而RTK又會受到信號覆蓋範圍的影響。

其二，實現定位的方法差別。

絕對定位沒法精準肯定車輛的位姿(Pose)，因此無人駕駛近距離的定位判斷，均來自基於SLAM的相對定位。

好比車輛和路肩(馬路牙子)之間的距離，絕對定位的偏差是驚人的，而使用攝像頭或雷達實現的相對定位偏差較小，精準度高。

沒有相對定位，就像是一個瞎子，而沒有絕對定位，就是沒有方向感的司機，缺乏任一方都不能無人駕駛，沒法到達目的地。

我對高精度地圖的定義，分爲狹義和廣義兩種。

狹義的高精度地圖即爲傳統圖商定義的，更高精度、更詳細內容的地圖。好比定義了車道、交通標識等更多詳細信息的地圖，即爲高精度地圖。

而廣義的高精度地圖，直接爲咱們構建了一個真實的三維世界，除了絕對位置的形狀信息和拓撲關係外，甚至還包括點雲、語義、特徵等屬性。

我甚至有一個設想，機器視覺加上高精度地圖記憶，經過高精度地圖中的特徵定義，結合機器視覺的解算和判斷，能夠直接實現精準位置定位。

詳細定義真實世界的一切，儘量精準的測量並繪製成數據，最終實現高精度的位置定位，讓機器輕鬆精準定位，這也許纔是高精度地圖的將來。

說了這麼多，您是怎麼理解高精度地圖的呢？歡迎關注公衆號羅浮傳說(RoverTang_com)一塊兒探討。