IMU中地磁計的橢球面擬合標定法與C++實現

##概述 imu中的地磁計（準確的說是電子羅盤）用來在數據融合中提供方向信息，衛星上的地磁計的標定除了要去除各類軟鐵，硬鐵干擾的影響外還須要準確的計算三個方向的比例係數，而在imu中每每只須要計算heading，heading的計算只與當地水平座標系(local horizontal frame)下的x，y方向磁力值的比例有關。故相對與一般的最大最小值標定以下說明的橢球面擬合方法能夠矯正非正交偏差

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