【論文筆記】Global visual localization in LiDAR-maps through shared 2D-3D embedding space（2020）

摘要：主要是做直接從3d lidar map到image 之間建立關係的視覺定位任務（使用DNN），可以認爲是一個2d到3d的地點識別   III. PROPOSED APPROACH 假設lidar map（M）中有很多submap(mi)，任務是學習：，其中mi是和query image I相關的submap，j是和query image I不相關的submap，d是一種距離度量。f（）和g（

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