【論文筆記】Semantic Localization through Propagation of Scene Information in a Hierarchical Model
包含語義場景和對象信息 以提高移動機器人的定位能力。 •使用移動機器人在現實世界實驗中對語義定位的評估。 本文使用分層的 拓撲結構 混合地圖，低層次的一組節點可以在高層次的抽象成一個節點 具體結構如下： 根據觀測，當前狀態的概率是這個，狀態可以認爲是pose 超級節點可以認爲是低級節點中一組節點的和，因此用上述概率表示 所以這就是創新。。。。。。好像這樣只能定位到某
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