機器人自主移動的祕密：實際應用中，SLAM究竟是如何實現的？（二）

  SLAM主要解決機器人的實時定位與自動建圖問題，那麼，在實際應用時，SLAM究竟是如何實現的呢？在實現過程中有哪些難點？ 這是一個完整的SLAM和導航系統的主要架構圖： 其中，SLAM核心過程包括3個步驟，第一步稱爲預處理。 我們知道，激光雷達和其他雷達設備一樣，某一個時刻只能獲取它所在位置的環境信息。 這就是我們所說的點雲，它只能反映機器人所在環境中的一個部分。第一步預處理就是對激光雷達原始

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