左右手座標轉換 四元數

參考：計算機視覺基礎（一）——左右手座標系轉換時R和T的具體形式分析 旋轉矩陣、歐拉角、四元數理論及其轉換關係   旋轉矩陣， 右手系轉左手系 四元數旋轉， 右手系轉左手系 右手系的四元數（在R right 下的四元數） 左手系的四元數（在R left下的四元數，將R left代入） （1）X軸取反 q0 L= q0     q1 L = (r32 – r23) / (4 q0 L) = q1  

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