點雲數據分割——單層柵格映射

1. 參考文獻： 3d Lidar-based Methods for Tracking and Identification blog 下載連接： http://publications.lib.chalmers.se/records/fulltext/241972/241972.pdfio 2. 分割方法原理 爲了可以分離地面和障礙物， 假設地面相對平坦，即地面掃描點的 z 軸方向的波動較小，

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