LOAM中關於座標轉換與IMU融合

激光雷達slam之LOAM中的座標轉換與IMU融合 需要用到的一些知識和假設： （1）  來源於 github中的討論： 由於IMU累積推算位置的誤差大，程序中粗略地計算了IMU的位置漂移。 _imuPositionShift = _imuCur.position - _imuStart.position - _imuStart.velocity * relSweepTime; 上式成立的前提是認

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