《Trajectory modification considering dynamic constraints of autonomous robots》理解

        eletic band（橡皮筋）的定義：連接起始、目標點，並讓這個路徑可以變形，變形的條件就是將所有約束當做橡皮筋的外力。關於time eletic band的簡述：起始點、目標點狀態由用戶/全局規劃器指定，中間插入N個控制橡皮筋形狀的控制點（機器人姿態），當然，爲了顯示軌跡的運動學信息，我們在點與點之間定義運動時間Time，即爲Timed-Elastic-Band算法。 一、Ti

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