論文閱讀 Optimal Rough Terrain Trajectory Generation for Wheeled Mobile Robots

輪式機器人的軌跡生成器。軌跡生成器分別三層：1. 軌跡生成（數值優化，最小化約束誤差）；2. 運動預測（數值積分）；3. 車輛仿真。 狀態約束定義 軌跡生成問題的一個簡單模型就是兩點邊界值問題（ two-point boundary value problem），運動方程的積分的初始值是起始點（初始狀態），而結束點（末端狀態）是車輛在某一時間t的狀態。 參數化的車輛控制 需要一組參數化的控件，可以

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