點雲配準論文閱讀筆記—Globally consistent registration of terrestrial laser scans via graph Optimization

   三維點雲拼接技術在不同場合亦被稱爲重定位、配準或拼合技術, 其實質是把不同的座標系下測得的數據點雲進行座標變換, 問題的關鍵是座標變換參數R( 旋轉矩陣) 和t ( 平移矢量) 的求取。    點雲配準有手動配準、依賴儀器的配準和自動配準。通常我們所說的點雲配準技術即是指最後一種。目前採用的自動配準技術一般分爲初始配準和精確配準兩步, 初始配準是爲了縮小點雲之間的旋轉和平移錯位以提高精確配準

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