SLAM+語音機器人DIY系列：（五）樹莓派3開發環境搭建——2.安裝ros-kinetic

時間 2019-11-10

標籤 slam 語音機器人 diy 系列樹莓開發環境搭建安裝 ros kinetic 简体版

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摘要

經過前面一系列的鋪墊，相信你們對整個miiboo機器人的DIY有了一個清晰總體的認識。接下來就正式進入機器人大腦（嵌入式主板：樹莓派3）的開發。本章將從樹莓派3的開發環境搭建入手，爲後續ros開發、slam導航及語音交互算法作準備。本章內容：html

1.安裝系統ubuntu_mate_16.04python

2.安裝ros-kineticnginx

3.裝機後一些實用軟件安裝和系統設置算法

4.PC端與robot端ROS網絡通訊django

5.Android手機端與robot端ROS網絡通訊ubuntu

6.樹莓派USB與tty串口號綁定centos

7.開機自啓動ROS節點bash

2.安裝ros-kinetic

安裝好系統ubuntu-mate-16.04後，就能夠安裝對於咱們機器人開發很是重要的ROS系統了，根據ubuntu的版本與ROS行版本之間的對於關係，這裏咱們安裝ros-kinetic這個發行版。網絡

2.1.鏈接wifi網絡

因爲安裝須要經過網絡在線進行，因此須要先鏈接上wifi，在桌面右上角找到wifi樣式的圖標，在下拉欄中選擇[Edit Connections…]，如圖13。架構

（圖13）編輯網絡鏈接

在彈出來的窗口中，點擊[Add]來添加咱們的網絡鏈接，並選擇[Wi-Fi]鏈接類型，最後點擊[Create…]來建立，如圖14。

（圖14）建立網絡鏈接

在網絡鏈接的配置窗口中，首先設置[General]參數，爲了讓系統開機自啓動後能自動鏈接該網絡，勾選前兩項，如圖15。

（圖15）網絡鏈接General參數

而後設置[Wi-Fi]參數，SSID欄填入本身家wifi的名字（我家的wifi名字叫error），Mode欄選擇Client，Device欄下拉填入本身的無線網卡號，如圖16。

（圖16）網絡鏈接Wi-Fi參數

而後設置[Wi-Fi Security]參數，Security欄填入本身家wifi的加密方式（通常的加密方式都是WPA&WPA2 Personal），Password欄填入wifi的鏈接密碼，最後點擊[save]保存設置好的參數，如圖17。

（圖17）網絡鏈接Wi-Fi Security參數

最後找到[Enable Networking]選項，去掉選項前面的勾，而後再勾上，讓網絡配置生效；稍等片刻，咱們配置的wifi鏈接error將自動鏈接上，這樣就鏈接網絡完成了，如圖18。

（圖18）重啓網絡使網路配置生效

爲了讓機器人啓動後，咱們能經過網絡遠程訪問，這裏建議你們在樹莓派上設置成靜態IP分配，首先打開命令行終端用ifconfig查看一下當前分配給樹莓派的IP地址，將這個IP地址綁定成靜態IP,這樣能夠保證該IP不會與其餘設備發生IP衝突，如圖19。

（圖19）查看IP地址

而後，對上面建立的網絡鏈接的[IPv4 Settings]參數進行設置，Method欄選擇Manual，Addresses欄填入靜態IP參數（靜態IP設爲192.168.0.117，子網掩碼設爲255.255.255.0，網關設爲192.168.0.1），DNS servers欄填入192.168.0.1，最後保存就好了，只須要重啓網絡靜態IP就設好了，如圖20。

（圖20）設置靜態IP

2.2.安裝ros-kinetic

其實在ubuntu上安裝ROS，有很詳細的ROS官方教程，感興趣的朋友能夠直接參考官方教程http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu。因爲官方教程用英文書寫，爲了方便你們閱讀，我將官方教程翻譯過來，方便你們學習，下面正式進入安裝。舒適提醒，因爲不一樣的編輯器對過長的句子換行的規則不一樣，下面的命令被自動換行後可能影響正常的閱讀，請直接參閱官方教程中的命令http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu。

（1）設置ubuntu的sources.list

打開命令行終端，輸入以下命令：

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

（2）設置keys

打開命令行終端，輸入以下命令：

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

（3）安裝ros-kinetic-desktop-full完整版

打開命令行終端，分別輸入以下兩條命令：

sudo apt-get update

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

小技巧，若是安裝過程提示「下載錯誤」，請耐心重試上面的兩條命令，這個錯誤多半是因爲網絡故障形成的。

（4）初始化rosdep

打開命令行終端，分別輸入以下兩條命令：

sudo rosdep init

rosdep update

（5）配置環境變量

打開命令行終端，分別輸入以下兩條命令：

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc

（6）安裝rosinstall

打開命令行終端，輸入以下命令：

sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

（7）測試ros安裝成功與否

打開命令行終端，輸入以下命令：

roscore

若是此時出現如下內容

setting /run_id to 4cb2a932-06c0-11e9-9ff2-000c2985f3ab
process[rosout-1]: started with pid [38686]
started core service [/rosout]

那麼恭喜你，ROS已經成功的安裝上了！！！

後記

------SLAM+語音機器人DIY系列【目錄】快速導覽------

第1章：Linux基礎

第2章：ROS入門

3.在ubuntu16.04中安裝ROS kinetic

4.如何編寫ROS的第一個程序hello_world

5.編寫簡單的消息發佈器和訂閱器

6.編寫簡單的service和client

7.理解tf的原理

8.理解roslaunch在大型項目中的做用

9.熟練使用rviz

10.在實際機器人上運行ROS高級功能預覽

第3章：感知與大腦

第4章：差分底盤設計

第5章：樹莓派3開發環境搭建

1.安裝系統ubuntu_mate_16.04

2.安裝ros-kinetic

3.裝機後一些實用軟件安裝和系統設置

4.PC端與robot端ROS網絡通訊

5.Android手機端與robot端ROS網絡通訊

6.樹莓派USB與tty串口號綁定

7.開機自啓動ROS節點

第6章：SLAM建圖與自主避障導航

1.在機器人上使用傳感器

2.google-cartographer機器人SLAM建圖

3.ros-navigation機器人自主避障導航

第7章：語音交互與天然語言處理

第8章：高階拓展

2.centos7下部署Django(nginx+uwsgi+django+python3)

----------------文章將持續更新，敬請關注-----------------

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