B樣條曲線滿足曲率約束的等價條件

爲了滿足車輛轉向執行器的限制，生成的路徑應該滿足連續曲率，峯值曲率和最大麴率的約束，採用參數化的三次B樣條曲線來規劃路徑，如下圖所示： 圖中具有4個控制點和9個參數節點的三次B樣條曲線能夠被定義爲： 其中Bi,j代表B樣條曲線的基函數，可以通過deBoox-Cox公式遞推得到。 爲了滿足起點和目標點的約束，頂部和底部的端點需要設置爲三個節點，因此參數節點的矢量將設置爲[0,0,0,0,0.5,1,

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