恭喜你們，碰到了問題

卓老師，我們直立出現了差角稍微一大電機轉速一塊就不轉了，此時單片機pwm輸出不對，沒有壓差，互補濾波計算的角度就變成了NAN。陀螺儀採值以及積分後的角度都是對的。 （1）如果關掉電機不管角度多大，計算的角度都對，單片機輸出pwm也對；（2）如果不進行計算，只在while循環裏給電機pwm，不管多高，都可以正常轉。 想問一下這可能是什麼問題？ 回覆：這種情況可能包括但不限於以下原因：首先你們需要分清

>>阅读原文<<