Covisibility graph
Covisibility graph 在Orb-Slam中有三個地圖分別是Covisibility Graph，Spanning Graph，以及Essential Graph，它們三個分別是什麼意思呢？ 首先，圖優化是目前視覺SLAM裏主流的優化方式。其思想是把一個優化問題表達成圖(Graph)，以便我們理解、觀察。如果題主想更清楚地認識圖優化與SLAM的關係，可以參見 一個圖中有很多頂點，以及
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