自動駕駛平臺Apollo 5.5閱讀手記：Cyber RT中的任務調度

前言 自動駕駛系統Apollo在3.5中引入了Cyber RT，替換了以前基於ROS的變體。Cyber RT的一大特色在於其調度系統。由於自動駕駛與人身安全強相關，所以很強調實時性。傳統的機器人系統並不爲此設計，因此很難知足實時性要求。系統中存在大量異步任務，若是任其運行和搶佔，系統會有很大的不肯定性。爲了提升系統中任務執行的肯定性，Cyber RT引入了協程（Coroutine），在用戶態來作調

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