SLAM中的奇異值分解

奇異值分解的物理意義和幾何意義 奇異值分解是一個能適用於任意的矩陣的一種分解的方法： 假設A是一個M * N的矩陣，那麼得到的U是一個M * M的方陣（裏面的向量是正交的，U裏面的向量稱爲左奇異向量且爲單位正交陣） Σ是一個M * N的矩陣（除了對角線的元素都是0，對角線上的元素稱爲奇異值） 是一個N * N的矩陣，裏面的向量也是正交的，V裏面的向量稱爲右奇異向量且爲單位正交陣），從圖片來反映幾個

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