無人駕駛系統的核心技術分享

軌跡規劃是無人駕駛系統的核心模塊之一。軌跡規劃模塊承接上游感知、預測、決策等模塊，規劃無人駕駛車一段時間內的具體的駕駛行爲，以軌跡的形式輸出給下游控制模塊執行。軌跡規劃算法的優劣直接決定了無人駕駛車的安全性和舒適性，在無人駕駛系統中發揮着至關重要的作用。 在百度 Apollo 無人駕駛開源平臺中，軌跡規劃分爲路徑規劃和速率規劃兩個順序過程。路徑規劃結合道路邊界線、靜態障礙物的信息，產生軌跡的幾何信

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