基於多傳感器的AUV控制系統

摘    要 微小型AUV具有體積小，靈活性高、隱蔽性好等特點，可以工作於其它大型水下機器人無法進入的區域。民用上可以應用於海洋礦產勘探、海底地形探測，沉船打撈，水下考古，海洋生物探測等；軍事上可以用來反水雷，作爲自航水雷的載體、監察海戰時水下敵情等。 首先，本文對所設計的微小型AUV的結構、推進器分佈進行介紹，並對其進行受力分析和建立運動方程。結合運動方程設計了被控對象模型未知的AUV自動定深、

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