非奇異終端滑模

這是博主之前所作的關於滑模控制的相關工作，現在整理如下；在引出非奇異終端滑模之前，有必要先介紹一下經典的滑模控制。 經典滑模控制器 滑模控制通過改變系統內部反饋控制結構，使系統的狀態在滑模面上滑動，並最終達到平衡點，其對模型參數不確定性、模型誤差以及外部干擾具有較強的魯棒性。 對於如下所示的簡單的二階系統： { x 1 ˙ = x 2 x 2 ˙ = U \left\{\begin{array}{

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