ROS(二）FCL碰撞檢測算法實現過程

碰撞檢測是在特定時刻使用碰撞檢測算法對兩個剛體進行檢測，判斷當前位置是否能夠運動。算法 FCL 開源檢測庫提供了物體碰撞檢測以及物體接近距離的計算[51]。 FCL 可以檢測測試 傳統的三角平面和包括球體，方塊，柱體等基礎形狀體的碰撞或者距離檢測。除此之spa 外，還能對點雲進行碰撞檢測。 FCL 也能夠處理可變形的模型，它不對模型作任何關對象 於變形的假設，而且假定在每一個時間點上物體的邊界被表

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