利用MoveIt實現碰撞檢測

      最近在利用Gazebo + MoveIt搭建仿真環境，可是遇到了不少問題，尤爲是碰撞檢測的函數接口上，也沒找到有什麼清晰的文檔，官方文檔(1)、文檔(2)只是給出了最簡單的調用，並且好像並非很管用......而後咱們須要看的文檔也有點多，什麼PlanningScene、PlanningSceneInterface、PlanningSceneMonitor、MoveGroup等等。因此，

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