論文《DynaSLAM: Tracking, Mapping and Inpainting in Dynamic Scenes》閱讀記錄
總覽 算法的方塊流程圖。黑色實線和虛線分別是rgb圖像和深度圖像pipeline，紅色表示稀疏圖的數據流向。 來自雙目、或者單目的圖像，經過Mask R-CNN獲得像素級的語義分割。深度圖像則使用另一種基於多視圖幾何的方法實現更精確的運動分割，爲此，我們需要一種低成本的跟蹤算法。獲得相機位姿跟蹤後，我們修補動態對象所遮擋的背景。 使用R-CNN分割RGB圖像 使用Mark R-CNN獲得像素級別語
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