Cartographer GraphSLAM理論基礎之圖優化

轉自：https://blog.csdn.net/xiaoma_bk/article/details/81269250前端 《機率機器人》這本書 第11章詳細介紹了圖優化node 實際代碼中  pose_2d中添加約束   以及後端的優化有這一部分。 一、簡介web         Cartographer背後主要的思想是GraphSLAM。GraphSLAM又被稱爲Graph-based SLA

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