VSLAM|迴環檢測之詞袋字典效果測試及一點思考

點擊上方「3D視覺工坊」，選擇「星標」 乾貨第一時間送達 3D視覺工坊的第64篇文章 在上一篇文章《VSLAM|迴環檢測之詞袋字典如何生成？》中，我們瞭解瞭如何自行訓練字典。 那對於我們自己訓練的字典效果與ORB-SLAM2作者提供的字典，哪個效果要更好些呢。此處筆者簡單做了如下測試。 本次測試，主要對比三個字典對於圖像相似度檢測的效果。三個字典分別爲：ORBvoc.txt（ORB-SLAM2作者

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