VSLAM|迴環檢測之詞袋字典效果測試及一點思考

本文首發於微信公衆號「3D視覺工坊」：VSLAM|迴環檢測之詞袋字典效果測試及一點思考 在上一篇文章《VSLAM|迴環檢測之詞袋字典如何生成？》中，我們瞭解瞭如何自行訓練字典 那對於我們自己訓練的字典效果與ORB-SLAM2作者提供的字典，哪個效果要更好些呢。此處筆者簡單做了如下測試。 本次測試，主要對比三個字典對於圖像相似度檢測的效果。三個字典分別爲：ORBvoc.txt（ORB-SLAM2作者

>>阅读原文<<