ROS-PCL點雲庫的安裝

網上各類說安裝點雲庫還慢，中間出現一些沒有依賴庫的狀況，但在我這裏都是很順利，難道是一開始安裝了ROS的緣由？不是很清楚，暫且將過程寫下來。

一，下載PCL

$ git clone https://github.com/PointCloudLibrary/pcl.git pcl-trunk  

$ ln -s pcl-trunk pcl   

 

二，安裝庫

$ sudo apt-get install cmake  

$ sudo apt-get install g++  

$ sudo apt-get install libboost-all-dev //有些教程上說安裝 sudo apt-get install libboost1.55-all-dev  ，但測試過有依賴庫的問題。

$ sudo apt-get install libeigen3-dev  

$ sudo apt-get install libflann-dev  

$ sudo apt-get install python  

$ sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev  

$ sudo apt-get install libudev-dev  

$ sudo apt-get install openjdk-6-jdk  

$ sudo apt-get install freeglut3-dev  

$ sudo apt-get install doxygen  

$ sudo apt-get install graphviz  

$ sudo apt-get install libpng12-dev  

$ sudo apt-get install libgtest-dev  

$ sudo apt-get install libxmu-dev  

$ sudo apt-get install libxi-dev  

$ sudo apt-get install libpcap-dev  

$ sudo apt-get install libqhull-dev  

$ sudo apt-get install libvtk5-qt4-dev  

$ sudo apt-get install python-vtk  

$ sudo apt-get install libvtk-java  

 

三，編譯庫

$ cd pcl-trunk  

$ mkdir build  

$ cd build  

$ cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=None -DBUILD_GPU=ON -DBUILD_apps=ON -DBUILD_examples=ON ..   

$ make  

$ sudo make install  

 

四，測試PCL

一、HOME目錄下  pcl-trunk->doc->tutorials->content->sources下有PCL例程：這裏我選擇的是cloud_viewer文件夾下的cloud_viewer.cpp

二、建立demo包

$ cd catkin_ws/src/  -----/ros裏面的內容

$ catkin_create_pkg demo std_msgs rospy roscpp  

三、將cloud_viewer.cpp文件拷貝到demo文件下，同時用cloud_viewer文件夾下的CmakeList.txt代替demo文件夾下的CmakeList.txt文件

四、編譯運行cloud_view.cpp源文件

$ cd demo  

$ sudo cmake .  (Notice here is a dot)

$ sudo make  

$ ./cloud_viewer 

五，運行結果