APM/PX4導航中的磁偏角量測雅各比矩陣H推導求解

APM/PX4中的EKF2中有涉及磁偏角的量測融合，就是以當前位置的磁偏角（可以查表，也可以預先輸入）作爲量測量進行狀態估計的方法，在無GPS的時候該方法能對磁偏角進行一定程度上的估計。其量測雅各比求解如下，主要求解兩項： 1、相對地磁北magN分量的雅各比； 2、相對地磁東magE分量的雅各比：

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