PointNet理解（PointNet實現第4步）
PointNet第4步——PointNet理解 前面，我們講到了點雲的挑戰，針對點雲的挑戰，PointNet論文提出了下面的解決方案。 一、點雲的解決方案 1.1置換不變性 設計的網絡必須滿足置換不變性，N個數據就有N!個置換不變性。而對稱函數可以滿足上述置換不變性，如下： 圖來源於斯坦福大學在讀博士生祁芮中臺：點雲上的深度學習及其在三維場景理解中的應用 直接對數據做對稱性操作，雖然滿足置換不變性
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