【iCore4 雙核心板_uC/OS-II】例程九：消息隊列

1、實驗說明：

　　前面介紹經過信息傳遞能夠進行任務間的交流，信息也能夠直接發送給一個任務，在uC/OS-II中每個任務在它們內部都有一個消息隊列，也即任務消息隊列，用戶能夠直接給一個任務發送消息，不須要額外的消息隊列，這樣不公優化了代碼，並且比用一個單獨的外部消息隊列更有效率。任務消息隊列創建在每個任務的內部，以下圖。

 

2、實驗截圖：

3、源代碼下載連接：

連接：https://pan.baidu.com/s/1ggDoXYr 密碼：lm3y

4、核心代碼：

/*
 * Name                : main
 * Description         : ---
 * Author              : liu.
 *
 * History
 * --------------------
 * Rev                 : 0.00
 * Date                : 07/12/2017
 * 
 * create.
 * --------------------
 */
/*實驗現象：
  打開串口工具putty.exe,終端顯示當前消息隊列大小，按下ARM.KEY按鍵，
  顯示消息隊列大小和消息。
  */
int main(void)
{
    system_clock.initialize();                               //系統時鐘初始化
    led.initialize();                                        //LED初始化
    usart6.initialize(115200);                               //串口初始化
    key.initialize();

    usart6.printf("\x0c");                                   //清屏    
    usart6.printf("\033[1;32;40m");                          //設置字體終端爲綠色
    usart6.printf("\r\n Hello, I am iCore4!\r\n\r\n");
    LED_RED_ON;

    OSInit(); 

    //UCOS初始化
    OSTaskCreate(start_task,                                 //建立開始任務
            (void*)0,                                   //任務參數
            (OS_STK*)&START_TASK_STK[START_STK_SIZE-1], //任務堆棧
            START_TASK_PRIO);                           //任務優先級
    OSStart();                                               //開啓UCOS    
}

/*
 * Name                : start_task
 * Description         : ---
 * Author              : liu.
 *
 * History
 * --------------------
 * Rev                 : 0.00
 * Date                : 07/12/2017
 * 
 * create.
 * --------------------
 */
void start_task(void *pdata)
{
    OS_CPU_SR cpu_sr;

    TaskQ = OSQCreate(&msg[0], 10);//建立消息隊列

    OSStatInit();//初始化統計任務

    OS_ENTER_CRITICAL();//關中斷

    OSTaskCreate(AppTask1_task,(void*)0,(OS_STK*)&AppTask1_TASK_STK[AppTask1_STK_SIZE-1],AppTask1_TASK_PRIO);//建立AppTask1任務
    OSTaskCreate(AppTask2_task,(void*)0,(OS_STK*)&AppTask2_TASK_STK[AppTask2_STK_SIZE-1],AppTask2_TASK_PRIO);//建立AppTask2任務
    OSTaskSuspend(OS_PRIO_SELF);//掛起start_task任務

    OS_EXIT_CRITICAL();//開中斷
}

/*
 * Name                : AppTask1_task
 * Description         : ---
 * Author              : liu.
 *
 * History
 * --------------------
 * Rev                 : 0.00
 * Date                : 07/12/2017
 * 
 * create.
 * --------------------
 */
void AppTask1_task(void *pdata)
{
    u8 err;
    int i = 0;
    INT8U buf[2];

    while(1){
        i++;
        buf[0] = i;
        buf[1] = i + 1;
        if(ARM_KEY_STATE == KEY_DOWN){           //按鍵按下
            err = OSQPost(TaskQ, (void *)&buf[0]);//發送消息隊列
            switch(err){ 
                case OS_ERR_NONE: 
                    break; 
                case OS_ERR_Q_FULL: 
                    break; 
            }
        }
        OSTimeDlyHMSM(0,0,0,500);                 //延時500ms        
    }
}
/*
 * Name                : AppTask2_task
 * Description         : ---
 * Author              : liu.
 *
 * History
 * --------------------
 * Rev                 : 0.00
 * Date                : 07/12/2017
 * 
 * create.
 * --------------------
 */
void AppTask2_task(void *pdata)
{
    u8 err;
    INT8U *s;

    while(1){
        usart6.printf("The queue size : %d\r\n",((OS_Q*)(TaskQ->OSEventPtr))->OSQEntries);//消息隊列當前的大小
        s = OSQPend(TaskQ, 100, &err);                                                    //請求消息隊列
        if(err == OS_ERR_NONE){ 
            usart6.printf("maseege[0] = %d\r\n",s[0]);
            usart6.printf("maseege[1] = %d\r\n",s[1]);
        } 
        OSTimeDlyHMSM(0,0,0,500);                                                         //延時500ms        
    }
}

iCore4連接：