ceres作slam全局優化的一些體會

以前講到了如何用ceres作相鄰兩幀的ba優化，是用重投影偏差來作的，對於連續的數據流，不管你在前端採用什麼樣的代數算法pnp或者icp其實都只能算出一個粗略的解，博主親自作實驗來比較代數解和非線性優化解的區別，發現不管怎樣，即便我ba給的初值至關垃圾，優化出來的結果同樣好於代數解。那麼對於長時間的slam問題來講，如何保證能夠減小隨時間產生的累計偏差，一種主流的作法是把我因此看到的關鍵幀中的ma

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