SVO中的深度濾波器原理

基礎：三角化估計深度 在不同的位置觀測同一個三維點P(x, y, z)，已知在不同位置處觀察到的三維點的二維投影點p1(x1, y1), p2(x2, y2)，利用三角關係，恢復出三維點的深度信息z。 由於兩條直線無法相交，通過最小二乘法求解。 按照對極幾何中的定義，設x1, x2爲兩個特徵點的歸一化座標，則它們滿足： s1x1 = s2Rx2 + t                      

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