python將指定點雲文件（asc）轉換爲PCD格式

原由

因爲本身大部分的點雲文件都是.asc格式的，但最近用pcl作點雲方面的研究，從asc文件到pcd文件手動轉化太麻煩，並且效率較低，故此寫一個不太成熟的python腳本實現從asc文件到pcd格式文件的轉換。
ps：此腳本只適用於ASCII編碼的文件，而且只適用於散亂點雲

着手寫做

分析pcd文件的格式可知，從asc到pcd轉換最根本要求就是其文件開頭符合pcd格式要求,其中最主要的問題是的是如何動態設置WIDTH和POINTS的值，對於散亂點雲，這兩個值均可以表示點數.點數的得到可用asc文件的行數表示.
代碼以下：

#coding:utf-8
import time
from sys import argv
script ,filename = argv
print ("the input file name is:%r." %filename)

start = time.time()
print ("open the file...")
file = open(filename,"r+")
count = 0
#統計源文件的點數
for line in file:
    count=count+1
print ("size is %d" %count)
file.close()

#output = open("out.pcd","w+")
f_prefix = filename.split('.')[0]
output_filename = '{prefix}.pcd'.format(prefix=f_prefix)
output = open(output_filename,"w+")

list = ['# .PCD v.5 - Point Cloud Data file format\n','VERSION .5\n','FIELDS x y z\n','SIZE 4 4 4\n','TYPE F F F\n','COUNT 1 1 1\n']

output.writelines(list)
output.write('WIDTH ') #注意後邊有空格
output.write(str(count))
output.write('\nHEIGHT')
output.write(str(1))  #強制類型轉換，文件的輸入只能是str格式
output.write('\nPOINTS ')
output.write(str(count))
output.write('\nDATA ascii\n')
file1 = open(filename,"r")
all = file1.read()
output.write(all)
output.close()
file1.close()

end = time.time()
print ("run time is: ", end-start)

實例

以20萬左右的點云爲例，該腳本運行時間大約在0.14s左右，基本能夠知足本身的需求

運行以上腳本，即可自動將example.asc轉化爲example.pcd