手推BA

時間 2021-01-12

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介紹BA BA本質是一個優化模型，目的是：通過最小化重投影誤差/光度誤差，來優化相機參數【R|t】以及路標世界點。 BA是一個圖優化模型，一般選擇LM算法並在此基礎上利用BA模型的稀疏性進行計算。 BA：視覺重建中提煉出最優的3D模型和相機參數，每個特徵點都會反射幾束光線，當相機位姿和特徵點位置做出最優調整後，這些光線收束到相機光心。根據相機的投影模型構造代價函數，利用非線性優化（GN或LM）求解

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