捆綁調整BA

問題闡述：可以同時對三維點和相機姿態進行非線性優化。  場景是：給定空間三維點的座標，和相機的一些，參數，這些參數都是初始值，還有一些觀察點。通過重投影誤差來優化，相機的參數加三維點座標。    什麼叫做無約束？非線性在哪？ 最優解就是局部最優解，怎麼求解？     將Hessian矩陣替換成了，雅各比矩陣的形式。 在下面就是增量規方程的求解了。

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